进入封建社会以后，经过西汉文帝时期废除肉刑的改革，封建五刑制初步形成，以后历经魏晋南北朝的长期演变，最终在隋律和唐律中确立。

较奴隶制五刑而言，封建制五刑是一种较文明、较人道的刑罚。

由奴隶制五刑向封建制五刑的过渡是中国古代刑制史上的伟大进步。

唐以后，虽然摧残人肢体的酷刑逐渐复活，但封建五刑制度一直没有太大变化，直至清末的刑制改革被最终废除。